友仁创智，薪火相传，完美谢幕2018FIRST机器人全国总决赛

准备

比赛前的最后一个月里，七名队员们厉兵秣马，学校的工程创新实验室中，经常可以在晚上十点见到这七位17岁青年们在场地上稍作休息整顿；在他们边上的，是另一幅画面：

配备了改良后的麦克纳姆轮底盘来最大化利用其效率，全新设计的180度自由旋转四舵机夹取装置，旋转手机云台，轻质三关节仿生机械臂，自主研发纯手工打造反重力滑轨，搭载了优化升级后很吓人的黑科技REV Turbo，精心调教的算法配合陀螺仪定位支持一键复位，一键校准算法将可能存在的失误降到最低……

总之这是一台笔者前所未见的，整个赛季以来最具冠军相的机器。除了对于机器人的全面改良升级之外，我们的外联在队伍分析部分上也费尽心血，受到了来自NBA新秀球探报告以及数据统计的灵感启发以及张晓菲老师的建议，我队精心设计出了一份技术统计表单，能够囊括每个队伍六场比赛的所有得分情况的具体数据，让我们得以具体准确、直观地分析各支队伍的比赛能力，优劣势等情况。鉴于工作量浩大，我们联系到了近十支队伍共同来完成这一数据分析工作。

赛时

FIRST中国机器人大会共为期三天，首日没有设置比赛，但是在晚上的友谊之夜同样是极其重要的一个环节，我们与莘庄中学共同策划了一个压轴节目的舞蹈和合唱，最后的hand-clap环节成功点燃了全场热情，不少两朝元老称这是近年来最棒的友谊之夜。 比赛日终于还是如期到来了，得到赛程安排的队员们不禁陷入沉思，魔鬼赛程，死亡之组，单个比赛日六场对战，对手云集了上海赛区亚军联盟成员，南京赛区启迪奖队伍，南京赛区冠军联盟队长，最终的资格赛积分全国第一，小分全国第一……但是任何“杀”不死我们的，都会使我们更加强大！正是这样的对手激发出来最强的Turning Echo，外联在二楼高架摄像机，早已准备好组织了八支各地豪强队伍，共同策划的技术统计表单，加紧记录分析存储计算，操作手临危不乱眼神坚毅，和俄罗斯队伍谈笑风生……

赛场上，第四代Turning Echo首次亮相便遭遇强敌，站在我们对面的，正是上海美国学校赛区那支不起眼的在我们的carry下取得唯一一场胜利的队伍5858，然而此时他们已经有了翻天覆地的变化，另一个对手6949最终在国赛中排位赛六场无一败绩，名列积分榜第一。另外而此刻站在我们身边的我们的队友，正巧也是在上海美国学校我们遇上的强敌，在淘汰赛中击败过我们的威海二中外太空2678。说来也巧，当时的队友成长为了一头野兽，成为了我们的对手，当时的对手此刻却与我们成为了队友并肩作战，光是这一点，已经为这场大战提供了足够的看点，更何况，这四支队伍全都实力超群，合计在分站赛中拿到过包括启迪奖、冠军联盟队长、多个亚军联盟队长、季军联盟在内的十多座单项奖项奖杯。 “神仙打架”的焦点之战一触即发，自动阶段两联盟稳扎稳打不相上下，而手动阶段捉对厮杀，现象频发，符文墙任务中我们的队友2678与对手5858打出惊人的158:158平，我们与6949同样得分交替上升，略有领先。“最后30秒”，最紧张人心的时刻到来，遗迹任务开启，四台机器冲向四个角落都渴望能够拿下这直接决定比赛结果的大分值任务，关键时刻，我们的操作手在压力之下成功做到三区直立，即使用3D打印夹取装置配合自主研发纯手工打造反重力滑轨将物件放置到远在两米外的地图上并且使其直立不倒，获得该项满分。但是，不是我方不够强，奈何对面有高达，5858近乎疯狂地迅速取得同样的55分扳平后竟再次如法炮制，闪电一般在倒计时结束前一刻放下了第二个遗迹，30分。我们被绝杀了。

场边观众都沸腾了！赛后两队队员相互致意，亦敌亦友，联袂奉献了一场叹为观止的精彩的比赛，这就是体育竞技的魅力，教会我们如何去赢，也教会我们如何体面的输。但是，比赛远没有结束，这只是精彩的国赛的开始，华丽的开端预示着我们的退役战注定非凡，注定震撼。调整过后队员们重整旗鼓，在四队实力相对均衡的情况下表现稳定却又突出，带队拿下胜利，值得一提的是，这次胜利也是我们的队友在国赛中唯一一场胜利。第三战，队友来自四川成都七中，启迪奖大佬，强强联手，两分我有（FTC机器人赛事中赢得一场胜利积2分，战平积1分，失利积0分）毫无悬念的一场大胜，带着两胜一负的战绩进入答辩环节。

现在向我们走来的是阵容豪华的6333方队，他们器宇轩昂，神情自若，我们看到，走在最前面的是怀抱着第四代Turning Echo战车的阿兰·图宁——丁宁，他是全队上下唯一一个参与了全部四个赛区的“四朝元老”，经验丰富，紧随其后的是队长罗总罗敬哲，结构大师小胖蔡嘉晨、吴佳婕，首席SolidWorks三维设计师王泳茗，程序员尹卓，更有队史第一外联金嘉文压阵。答辩中，丁宁答题，稳中带趣，对裁判说：

“我们的机器在程序上有诸多亮点……”

便排出两个手柄两个终端，尹卓又故意的高声嚷到：

“你一定又用了IMU的算法了！”

丁宁睁大眼睛说：

“对，我们还用到了……”

接连便是难懂的话，什么“陀螺仪定位”，什么“姿态角”，什么“一键校准”之类，引得答辩官都啧啧称赞起来，房间内充满了快活的空气。

答辩过后重新回到赛场，第四第五场场地赛又是两场“恶战”。

第四场对手又是眼熟的SAS站老熟人，当时他们是六轮排位赛过后位列积分榜榜首，但是时过境迁，我们的队伍已经拥有了挑战他们的勇气和实力；第五场的队友更是与我们交情深厚，西安交大附中，我们最早了解到的，赛前合练过，场上对战过，赛后一起“吃鸡”过的队伍之一。两场比赛我们一胜一负，最后我们带着三胜二负的战绩迎接最后一战！

迎接真正的退役战

经查阅数据统计分析，我们发现我们的对手的特点与我们极其相似，全能战车，得分能力极强，五场过后得分同样已突破四位数，多次献上单机接近300分的表演。比赛正式开始所有队员的目光都已聚集到这场关键的比赛上，每一秒都扣人心弦，自动阶段我们屏息凝神，看见摄像头图像未成功识别后，云台自动重新调整方向，看见机械臂砸中墙壁受到阻挠后自动弯曲克服阻力成功完成任务，看见机器稳稳地从平衡板上移动到任务区，短暂地停顿后把符文放进正确的位置，每一个机械结构的运动，电机转动的每一瞬间都牵动着我们的心脏。

正式进入手动阶段，全新设计的180度自由旋转四舵机夹取装置发挥了它最大的价值，穿梭在场地中央的旋转夹回声嘹亮（Turning Echo），我们不断突破，尽管对手已经破解密码箱，尽管对手的暴力冲撞，多次野蛮的犯规几乎斩断了我们机体的机械臂，但是最后三十秒我队操作手顶着巨大压力，千钧一发之际，拖着残躯成功地将遗迹放置到了三区——得40分！

最后六秒：场边呼啸着“平衡板！平衡板！”滑轨回收顺利。

剩余最后四秒：机器进入预定轨道。

最后三秒：调整前进方向。

最后一秒……

最后一秒，争取最后的20分，意味着什么？

我们整个赛季，从3月24日早晨十点十八分的赛季揭幕战，到5月6日的国赛前最后一站，我们从没有上过平衡板。即使是在国赛的前五场，也仅有一次在时间充裕，大比分领先高枕无忧之时耐心调整，拿下过这20分。

1秒。

20分。

前所未有的挑战。

聚光灯下……

操作手推动摇杆到底……

机器启动……

加速——

前轮上板——

后轮上板——

操作手松开手柄

机器降速——

停稳！

哨响！灯亮！

完美压哨！得分有效！

六场排位赛，第四代Turning Echo不负众望，凭借着丁宁近乎完美的程序和金嘉文精心设计的关键结构，六场中自动阶段全部砍下85分满分，手动阶段，随着赛程深入，操作手丁宁、蔡嘉晨愈发娴熟，夹取装置优势愈发明显，高效稳定的基础得分加上核武器——文物的55分接连成功拿下，尽管魔鬼赛程，尽管死亡之组，Turning Echo丝毫不怵各路强敌，淋漓尽致地展现出了我们队伍的特色，为所有队员的FIRST生涯添上闪耀的一笔，完美的谢幕！